1909年9月7日社会俱乐部正式成立。圣·阿多尔夫·萨埃斯，奥尼亚德大学教授在圣塞巴斯蒂亚公证人的公证下成立了社会足球队，圣·阿多尔夫·萨埃斯成为这个新球队的负责人。该俱乐部于1910年2月11日被国王阿方索十三世赐予皇家头衔，正式称为皇家社会俱乐部。但在1931年6月27日，该队更名为多诺斯蒂亚足球俱乐部，此名延用了5年后又再次改回原名皇家社会俱乐部。至于皇家社会俱乐部的先驱，则要追溯到1903年。那时，一个叫德尼斯的足球队成立了，并驰骋在西班牙的赛场上。1909年4月11日，他们击败了马德里西班牙人队，夺得冠军，同年改名为社会队。

1928-29赛季中总共有10只球队。皇家社会排在第四的位置，1934-49年皇家社会不停地在甲级和乙级之间徘徊，成绩时好时坏，期间还改变过两次了队名。1967年，在主教练安东尼的调教下，球队终于确定了甲级球队的位置，这也是球队创建以来历史上成绩最好的一次。1974/1975赛季，皇家社会首次进入欧洲联盟杯。1979/1980赛季，皇家社会在联赛第32轮后还一直占居榜首的位置，直到最后一轮才输了一场，球队最后排名第二，第一是皇家马德里。1980/1981年，皇家社会在其历史中，首次在联赛中称王，在最后一场比赛中同希洪竞技足球俱乐部进行了殊死的搏斗，萨莫拉终场前绝杀，2-2战平最终夺冠。1981/1982年，在联赛的最后一场中，皇家社会与毕尔巴鄂竞技足球俱乐部相遇，并且击败对手夺冠，这也是在阿托特斯亚体育场的历史上最为重要的时刻。1982/1983年，皇家社会以4-0的绝对优势在阿托特斯亚体育场击败皇家马德里，夺得超级杯冠军。

皇家社会最初的主场设在欧德雷塔（Ondarreta）体育场，随后搬到了阿托特斯亚体育场，并与毕尔巴鄂竞技进行了一场为纪念皇家社会队队长霍塞·贝拉多离队的告别赛。80多年之后，1993年6月22日，在同一体育场进行了一场告别阿托特斯亚体育场的比赛。皇家社会的比赛在1993年8月13日启用的阿诺埃塔球场进行，球场投入使用当天，皇家社会与皇家马德里进行了一场比赛。

2002/2003赛季的皇家社会异军突起，在主帅莱纳尔德·德诺克斯的率领下势如破竹，曾经长时间的稳居联赛榜首。但可惜的是，皇家社会在最后关头连续遭遇误判失球，因此被皇家马德里逆转，不得不遗憾地与联赛冠军失之交臂。

2003/2004赛季，皇家社会是让人失望的一支球队。在惊险保级过后，俱乐部提前与德努埃解约，将帅位交给了阿莫鲁图。阿莫鲁图现年51岁，在球员时代曾经效力过皇家社会的德比对手毕尔巴鄂竞技。此外，阿莫鲁图也执教过后者，有着丰富的调教青年队的经验。俱乐部聘请他主要正是看重这一点。2006/2007赛季，球队在放走德佩德罗、舒雷尔、阿兰萨瓦尔等多名老将后，进一步深化了年轻化的过程，并购入了被誉为“西班牙中场希望之星”的阿尔特塔和左后卫布雷谢。不过，核心后腰哈维·阿隆索远走利物浦是球队的一大损失。

皇家社会在2006/2007赛季以赛季第19名的成绩40年来首次降级。

2010年6月13日，皇家社会主场2-0击败塞尔塔足球俱乐部，重新升入西甲。

2011年4月30日，皇家社会在主场以2-1逆转击败了当赛季的西甲冠军巴塞罗那。

2013年1月20日，在西甲第20轮中，皇家社会主场3-2绝杀巴塞罗那，终结对方该赛季联赛不败的记录。同年，皇家社会凭借在2012/2013赛季西甲第四名的成绩，成功拿下2013/2014赛季欧洲足球俱乐部职业联赛的预选赛资格。

2014-2015赛季，皇家社会在莫耶斯的带领下取得11胜13平14负积46分，排在积分榜第12位，成功保级。 

2015年11月10日，西甲球会皇家社会官方宣布，由于率队成绩糟糕，提前终止与主教练莫耶斯的合同。

2015-2016赛季，皇家社会陷入保级泥潭，联赛11轮战罢，仅拿到2场胜利，输掉6场，排在积分榜倒数第五位，与保级线平分，最终俱乐部做出换帅的决定。

2019-2020赛季，皇家社会时隔32年重回西班牙国王杯决赛。  西甲联赛中，皇家社会排名第六，获得下赛季欧战资格。 

受新冠疫情影响，2019-2020赛季国王杯决赛调整到2021年4月3日举行。当日，在西班牙塞维利亚进行的2019-2020赛季国王杯决赛中，皇家社会队以1比0击败毕尔巴鄂竞技队，夺得冠军。 

2022年5月22日，2021-2022赛季西班牙足球甲级联赛最后一轮，皇家社会在主场1-2负于马德里竞技，征战欧罗巴联赛。  6月，球队前锋威廉·若泽被皇家贝蒂斯买断。

历届教练

1918-23:José Angel Berraondo

1923-26:Lippo Hertzka

1926:Luis Ortiz de Urbina

1926-30:Benito Díaz

1930-35:Harry Lowe

1939-41:Gaspar Gurruchaga

1941-42:Sebastián Silveti和Patxi Gamborena

1942-51:Benito Díaz

1951-55:José Ignacio Urbieta

1955-60:Salvador Artigas

1960:Joseba Elizondo

1960-62:Baltasar Albéniz

1962:Joseba Elizondo

1962-63:Perico Torres

1963-64:Antonio Barrios

1964-66:Román Galarraga

1966-70:Andoni Elizondo

1970-71:Angel Segurola

1971-72:Andoni Elizondo

1972-74:Rafael Iriondo

1974-76:Andoni Elizondo

1976-78:José Antonio Irulegui

1978-85:Alberto Ormaetxea

1985-89:John Benjamin Toshack

1989-91:Marco Antonio Boronat

1991:Javier Expósito

1991-94:John Benjamin Toshack

1994-95:Salva Iriarte

1995-97:Javier Irureta

1997-99:Bernd Krauss

1999-00:Javier Clemente

2000:Periko Alonso

2000-02:John Benjamin Toshack

2002:Roberto Olabe

2002-04:Raynald Denoueix

2004-06:José María Amorrortu

2006:Gonzalo Arconada

2006:José Mari Bakero

2006-07:Miguel Angel Lotina

2007-08:Chris Coleman

2008:José Ramón Eizmendi

2008-09:Juanma Lillo

2009-11:Martin Lasarte

2011-13:Philippe Montanier

2014-15:莫耶斯